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1 概述2 安装2.1 安装 slam_toolbox1sudo apt install ros-jazzy-slam-toolbox -y 2.2 安装 nav2123sudo apt install ros-jazzy-nav2-map-serversudo apt install ros-jazzy-navigation2sudo apt install ros-jazzy-nav2-bringup 3 使用3.1 建图Terminal 1 使用. 12# 设置的启动脚本.ros2 launch robot_pkg robot.launch.py Terminal 2 使用. 1ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py Terminal 3 使用. 1rviz2 之后在地图中移动机器人进行建图. Terminal 4 使用. 然后创建新的功能包, 这里命名为 robot_nav2 保存地图, 在其目录下创建 maps 目录, 进入目录. 12# 订阅 /map 话题并保存为文件.ros2 run...

1 概述Gazebo 是一个 高保真度的机器人仿真平台，用于在虚拟环境中模拟机器人和其与环境的交互行为. 2 安装不同版本的安装方式不一样, 这里以 jazzy 为例. gazebo 主要有 classic 和 Harmonic 两个版本, 我们安装后者. 特性 Gazebo Classic Gazebo Harmonic（或 Ignition Gazebo 系列） 📦 名称 gazebo ignition-gazebo / gz-sim 🧱 架构 单体架构（monolithic） 模块化（plugin-based、库分离） 🎮 GUI 内嵌在 gazebo 中 独立 GUI（gz-gui） 🌐 网络通信 ROS（直接集成） ZeroMQ、Ignition Transport（更模块化） ⚙️ 插件 ROS plugin 直连 ROS 需使用 bridge（如 ros_ign_bridge 或 gz-ros2-control） 🧪 状态 维护模式（Gazebo 11 是最后一个版本） 正式接替，持续开发 📅...

1 概述机器人都是由link和joint进行描述. 2 流程12345678910# 建立工程mkdir -p urdf_ws/srccd urdf_ws/srcros2 pkg create --build-type ament_cmake --dependencies urdf robot_state_publisher --license Apache-2.0 my_robot_descriptioncd my_robot_description# 名称固定为 urdfmkdir -p urdf 写入urdf代码. 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657# robot.urdf<?xml version="1.0"?><robot name="my_robot"> <link...

1 概述micro-ROS Agent 是运行在 PC 上的桥接程序，负责接收 MCU 发出的 XRCE-DDS 消息，并转发到 ROS 2 网络中(DDS). 12345# Creating a FreeRTOS + micro-ROS firmware workspaceros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos olimex-stm32-e407# Creating a Zephyr + micro-ROS firmware workspaceros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh zephyr olimex-stm32-e407 2 安装2.1 Agent12345678# clone 代码# 这里以为 jazzy 为例git clone -b jazzy https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git# 初始化工作空间cd micro-ROS-Agent# 若出现问题详见 colcon...

安装镜像 Ubuntu 22.04: https://ascend-repo.obs.cn-east-2.myhuaweicloud.com/Atlas%20200I%20DK%20A2/DevKit/images/23.0.RC3/1.2.3/A200I-DK-A2_desktop-image_1.2.3_ubuntu22.04-aarch64.img.xz OpenEuler 22.03: https://ascend-repo.obs.cn-east-2.myhuaweicloud.com/Atlas%20200I%20DK%20A2/DevKit/images/23.0.RC3/1.2.5/A200I-DK-A2_desktop-image_1.2.5_openeuler22.03-aarch64.img.xz 安装 MindStudio 和 CANN这里有版本对应图:...

1 openEuler版本至少在 22.03-LTS-SP1 以上 12dnf install -y docker conntrack-tools socatdnf install -y kubernetes* 1.1 安装集群自动化部署工具1.1.1 minikube123# aarch64curl -LO https://storage.googleapis.com/minikube/releases/latest/minikube-linux-arm64chmod +x minikube-linux-arm64 && sudo mv minikube-linux-arm64 /usr/local/bin/minikube 1.1.2 k3s1.2 启动docker镜像将当前用户加入 docker 权限组. 12sudo usermod -aG docker $USERnewgrp docker 编写 Docker 配置文件. 下面的 Dockerfile 可以试试,...

ROS2 源实时更新源信息, 不同发行版的软件包可能有变化. openEuler 的官方文档目前看来做的不太友好, 不过 2403-LTS-SP2 版本进行了一次升级. openEuler ROS-sig咨询了一下，这里的源应该是最新的. 1234567bash -c 'cat << EOF > /etc/yum.repos.d/ROS.repo[openEulerROS-humble]name=openEulerROS-humblebaseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-humble_openEuler-24.03-LTS-TEST4/openEuler%3A24.03-LTS/aarch64/enabled=1gpgcheck=0EOF' 安装. 1234dnf clean all && dnf makecache dnf updatednf...

请严格按照顺序安装, 为了防止出错, 本人操作均在root用户, 因此建议纯小白在 root 用户下进行安装, 避免出现不必要的问题 下面所有在 Terminal 的操作应该遵守: 必须启用 root 用户操作(见8.1节), 否则应该将用户加入 sudo 组(见8.4节). Linux 中在 Terminal 的复制操作为 CTRL + SHIFT + C, 粘贴为 CTRL + SHIFT + V(宿主机之间要想能够复制粘贴得另外操作详见8.6节). 文档操作可访问 http://47.108.130.26:4000/2025/06/30/task-for-ROS2/, 在虚拟机内也可以访问, 但是要想使用汉字(见8.8节)或者搜索其他内容需要设置搜索引擎(详细见8.7节). 操作过程中记得同步宿主机和虚拟机时间, 否则可能会造成一些安装问题(见8.9节). 安装后使用期间可能遇到闪屏问题(见8.10节) 本文档安装的软件版本如下. 生产环境: Intel Core i5-10210U CPU (Windows10) Ubuntu: 22.04.5...

清华源: 12345sudo tee /etc/apt/sources.list > /dev/null <<EOFdeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverseEOF 记得更新噢 1sudo apt update