DDS 通信示例

1 概述

ROS 2 默认中间件即 DDS(自动发现、无中心、UDP 传输), 你只需关心话题名、消息类型和 QoS.

DDS 实现.

实现 常见 RMW 标识 备注
eProsima Fast DDS（旧称 Fast RTPS） rmw_fastrtps_cpp / rmw_fastrtps_dynamic_cpp 官方文档列为默认实现；各版均可用。([docs.ros.org][1])
Eclipse Cyclone DDS rmw_cyclonedds_cpp Galactic 中被选为默认，其余版本可选。([docs.ros.org][2])
RTI Connext DDS rmw_connextdds 专业版/付费为主；可选 RMW。([GitHub][3])
GurumDDS rmw_gurumdds_cpp 可选 RMW
ADLINK OpenSplice（已停更） rmw_opensplice_cpp 早期支持，现已归档停用。([GitHub][4])

各 ROS 2 版本的默认 DDS.

发行版 默认 DDS / RMW
Ardent (2017) Fast RTPS（eProsima）
Bouncy (2018) Fast RTPS（eProsima）
Crystal (2018) Fast RTPS（eProsima）
Dashing (2019) Fast RTPS（eProsima）
Eloquent (2019) Fast RTPS/Fast DDS（eProsima）
Foxy (2020) Fast DDS（eProsima）
Galactic (2021) Cyclone DDS（Eclipse）
Humble (2022, LTS) Fast DDS（eProsima）
Iron (2023) Fast DDS（eProsima）
Jazzy (2024) Fast DDS（eProsima）

2 安装

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sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rmw-fastrtps-dynamic-cpp

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rmw-cyclonedds-cpp

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rmw-connextdds

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rmw-gurumdds-cpp

3 使用

切换不同的 DDS.

临时切换.

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export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp # 或 rmw_cyclonedds_cpp / rmw_connextdds / rmw_gurumdds_cpp
ros2 run demo_nodes_cpp talker

永久切换.

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echo 'export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

检查中间件.

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printenv RMW_IMPLEMENTATION

ros2 doctor --report | grep -i middleware || true

4 配置局域网通信

在 DDS 中, 不同逻辑网络共享物理网络的主要机制被称为 Domain ID. 同一域中的 ROS2 节点可以自由地发现和相互发送消息, 而不同域中的 ROS2 节点则不能. 所有 ROS2 节点默认使用 Domain ID 为 0(一般为 0-101).

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# 这里例子设置为 1
export ROS_DOMAIN_ID = 1
# 可以设置环境变量限制只能在本地主机通信, 不能进行局域网的发布
export ROS_LOCALHOST_ONLY=1

5 修改 DDS 配置

TODO

6 DDS 共享内存

TODO